Estepona historia sigue una línea similar como ocurre con muchas de las ciudades de la costa sur de España. En un primer momento se los fenicios, luego los romanos y después de que los moros que mantuvo la ciudad durante más tiempo. Hoy en día sólo hay poco que queda de estos tiempos la izquierda: paredes, torres de vigilancia y partes de fortificaciones a nombre de algunos de ellos.
Fue en 1456 cuando cayó Estepona volver a España. Sólo un año más tarde el Rey Henry V de Castilla re-conquistó la ciudad y comenzó la construcción del Castillo de San Luis sigue siendo la que todavía puede ser visitado el día de hoy. Con el fin de garantizar su seguridad, más torres de vigilancia y fortificaciones se construyeron. Esto ocurrió principalmente debido a los continuos ataques de piratas y marítimos merodeadores. Otro momento importante en la historia de Estepona es cuando la ciudad logró alcanzar su independencia que fue integrada por Felipe V. En aquel entonces, en 1729, la ciudad sólo había alrededor de 600 habitantes.
Hay varios puntos de interés situados en Estepona, pero probablemente la más importante es el de La Virgen de Los Remedios iglesia parroquial. La iglesia es una mezcla perfecta entre la arquitectura de América Latina y rococó que es el único que vale la pena hacer una visita. Fue entre 1725 y 1766 cuando la iglesia fue utilizado por los padres franciscanos, como un monasterio. Debido a las leyes de despojo de la iglesia fue abandonada en 1835.
En 1474 Henry IV ordenó la construcción de la 'Torre del Reloj', también conocida como la Torre del Reloj. En esta hermosa torre se puede encontrar en el corazón del casco antiguo de la ciudad, los que vinieron a visitar podría ir por un corto paseo para descubrir algunos de los antiguos y edificios históricos que se reparten en torno a este ámbito. Definitivamente vale la pena visitar son la Casa de la Borrego y la antigua casa del Marqués de Mondéjar.
La anteriormente mencionada torres de vigilancia que se encuentran a lo largo de la costa se remontan al fenicio y la época de los romanos. Más tarde los Moros restaurado muchos de ellos y ampliada a ser más protegidos por la los ataques de piratas. También pertenecen a uno de los lugares de interés turístico en Estepona es el Castillo El Nicio que se encuentra ubicado en la zona de El Padrón. Los restos del Castillo El Nicio solía ser parte de un asentamiento morisco. Los sitios arqueológicos que se remontan a la época de los romanos, así como muchos lugares de interés histórico que tienen algo que ver con la ciudad de la larga historia de pesca, pueden ser visitadas.
